분류 전체보기 (141) 썸네일형 리스트형 Artificial Potential Field - python code 본 포스팅에서는 Artificial Potential Field를 python으로 구현한 코드에 대해 말씀드리도록 하겠습니다. 본 포스팅에서 사용한 코드는 Reference [1] 코드를 참고하여 수정하였습니다. Program Start Python 코드를 실행시키면, __name__ 이란 변수에 __main__ 이 입력됩니다. 따라서 첫번째 코드인 if __name__ == '__main__' 은 python으로 작성된 프로그램이 실행되었는지 확인하는 것입니다. 프로그램이 실행되면, define된 main()으로 갑니다. if __name__=='__main__': print('__file__'+" start!!") main() print('__file__'+" Done!!") def main(): 변.. Artificial Potential Field Unmanned Aerial Vehicle(UAVs)나 무인자동차, 그리고 무인 이동로봇의 개발이 두드러지게 나타나면서, Collision avoidance 기술은 무인 이동체의 필수적인 기술이 되었습니다. 본 포스팅에서는 Collision Avoidance에서 가장 널리 사용되고 있는 알고리즘 중의 하나인 Artificial Potential Field에 대해 알아보도록 하겠습니다. Introduction Artificial Potential Field는 citation이 7,000번 이상 될 정도로 굉장히 interest한 알고리즘 중의 하나입니다. 비록 여러가지 Limitation이 존재하지만, Potential Field 알고리즘은 simple하기 때문에 구현하기가 쉽고, real-time으로 로.. Free LSD: Prior-Free Visual Landing Site Detection for Autonomous Planes 오늘 제가 리뷰할 논문은 Free LSD: Priro-Free Visual Landing Site Detection for Autonomous Planes 입니다. 본 논문은 2018년에 "IEEE Robotics And Automation Letters (RA-L)"에 게재된 카메라 이미지를 이용해 Fixed-wing UAV의 Landing 장소를 찾는 논문입니다. Canny Edge Detection, Distance Map 등 다양한 Image processing 알고리즘과 Random Forest라는 Machine learning 알고리즘을 이용하여 Landing 장소의 Segmentation 및 Classification을 하고 있습니다. Introduction Small-scale의 auton.. An automatic zone detection system for safe landing of UAVs 오늘 제가 리뷰할 논문은 "An automatic zone detection system for safe landing of UAVs"입니다. 본 논문은 2019년에 "Expert Systems With Applications"라는 저널에 실린 Camera image와 Image processing 알고리즘을 활용해서 UAVs의 착륙(landing) 장소를 찾는 논문입니다. UAVs (Unmanned Aerial Vehicles)는 고전적으로 Millitary service (국방)에 많이 사용되었지만, 현재는 package delivery(배달), disaster exploration (재난지역 탐사) 등 다양한 지역에서 활용되고 있습니다. 그래서 목표지점에 안전하게 도착하기 위한 Collision a.. ICNet: Real-time Semantic Segmentation on High Resolution Images 오늘 제가 리뷰할 논문은 ICNet for Real-time Semantic Segmentation on High-Resolution Images 입니다. ICNet은 Real-time이라는 말이 제목에 들어가는 것처럼, 빠르게 Semantic Segmentation할 수 있는 방법을 소개하고 있습니다. Introduction ICNet은 image cascade network의 약자로 ECCV 2018에서 발표된 Semantic Segmentation 알고리즘입니다. 이 논문의 저자들은 실제로 Semantic Segmentation 알고리즘이 Automatic ~ 과 같은 많은 practical한 task에서 활용될 수 있도록 속도를 빠르게 하면서 quality를 희생시키지 않는 것이 중요하다고 생각했.. LQR제어 - ARE (Algebraic Riccati Equation) 2019. 12. 21 작성 2019. 12. 22 포스팅 본 포스팅에서는 Algebraic Riccati Eqeation (ARE)를 증명하는 방법을 공유하도록 하겠습니다. 조금 복잡한 수식이 나올 수 있습니다. 하지만 증명을 하기 위해 사용하는 복잡한 수식은 그저 증명을 위한 도구로만 사용하는 것입니다. 수식에 대한 정확한 의미보다는 조금 복잡하지만 유용한 수학적 도구가 있는데 그것을 사용해서 우리가 증명하고자 하는 문제를 해결한다고 생각하시면 됩니다. 그럼 시작하기에 앞서 우리가 즉면한 문제에 대해 다시 한번 살펴보도록 하겠습니다. 다음은 우리가 제어하고자 하는 시스템의 상태방정식입니다. 우리는 위의 시스템을 제어하기 위해 Output feedback controller와 State feedback.. LQR제어 - Lyapunov Function (리아프노브 함수) 2019. 10. 4 작성 2019. 10. 11 추가 작성 2019. 10. 15 포스팅 2019. 10. xx ARE에 대해 작성 중 2021. 12. 13 Q: negative definite --> -Q: negative definite 로 수정 이전 포스팅에서는 Mass-spring system의 state space representation과 시스템의 제어방법에 대해 알아보았습니다. 제어 방법으로 Output feedback control과 State feedback control 에 대해 알아보았고, 두 제어방법의 차이에 대해서도 알아보았습니다. 두 제어방법은 각각의 장점과 단점이 있기 때문에 우열을 가리는 것은 어렵지만 본 [LQR series]에서는 LQR control을 설명하고자 하.. LQR제어 - State Space Representation and Control for Mass-spring system 2019. 9. 15 작성 2019. 9. 23 포스팅 2019. 9. 28 제어방법 추가 이전 포스팅에서는 State space representation에서 사용하는 기본적인 용어를 알아보았다. 이번 포스팅에서는 간단한 예제를 통해 동역학식을 어떻게 State space로 표현할 수 있는지에 대해 알아보고, Output feedback controller와 State feedback controller에 대해 간단히 알아볼 것이다. State space representation of mass-spring system 위의 그림은 mass-spring system을 나타내는 그림이다. 마찰력이 없는 바퀴가 달려있고 무게가 m인 수레는 탄성계수가 k인 스프링에 의해 벽과 연결되어 있으며 Fa의 힘으로 .. 이전 1 ··· 8 9 10 11 12 13 14 ··· 18 다음
