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ROS2 ROS2 service and client (C++) [Writing a simple service and client] Goal: Create and run service and client nodes using C++. Tutorial level: Beginner Time: 20 minutes Background Service를 사용하여 노드가 통신할 때, 데이터 요청을 보내는 노드를 클라이언트 노드(client node)라고 하고, 이 요청에 응답하는 노드를 서비스 노드(service node)라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 '. srv' 파일에 의해 결정됩니다. 여기에서 사용된 예제는 간단한 정수 덧셈 시스템입니다. 한 노드가 두 정수의 합을 요청하고, 다른 노드가 결과를 응답합니다. Prerequisites 이전 튜토리얼에서는 workspace를 생성하고 패키지를 생성하는 방법을 학습했습니다. Tasks 1 C..
육아 육아휴직 육아휴직이란 근로자가 피고용자의 신분을 유지하면서, 일정기간 자녀 양육을 위해 휴직을 할 수 있는 제도. 육아휴직 대상 임신 중 여성 근로자의 모성을 보호해야 할 때. 근로자가 만 8세 이하 또는 초등학교 2학년 이하의 자녀(입양한 자녀도 포함)를 양육하기 위해 휴직하려는 경우. 단, 근로한 기간이 6개월 미만인 근로자가 신청한 경우, 사업주가 육아휴직을 허용하지 않을 수 있음. 육아휴직 6 + 6 내용 자녀 연력 기준은 '생후 18개월 내' 로 높이고 통상임금 100% 지급, 기간은 '첫 6개월'로 늘림. 월 상한액: 1 ~ 6개월로 매달 50만원씩 증가 (200 ~ 450 만원까지). 부모 각각 6개월 사용 시 부모 합산 최대 3,900만원을 지원받게 됨. 한명이 6달, 다른 한명이 4달 사용하면 4..
ROS2 ROS2 service [Understanding services] Goal: command line tools를 이용한 ROS2 services에 대해 배운다. Tutorial level: Beginner Time: 10 minutes Background Services는 ROS graph 내에서 node 간에 communication 하는 방법이다. Services는 topic의 publisher - subscriber 모델과는 달리 call-and-reponse 모델을 기반으로 한다. Topic이 data stream을 subscribe 하고 지속적인 업데이트를 받을 수 있도록 한 반면, Services는 오직 client에 의해 명시적으로 call(요청) 할 때에만 data를 제공한다. Prerequisites - 이 tutorial에서 언급된 Nodes와 Top..

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