분류 전체보기 (140) 썸네일형 리스트형 ROS2 service and client (C++) [Writing a simple service and client] Goal: Create and run service and client nodes using C++. Tutorial level: Beginner Time: 20 minutes Background Service를 사용하여 노드가 통신할 때, 데이터 요청을 보내는 노드를 클라이언트 노드(client node)라고 하고, 이 요청에 응답하는 노드를 서비스 노드(service node)라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 '. srv' 파일에 의해 결정됩니다. 여기에서 사용된 예제는 간단한 정수 덧셈 시스템입니다. 한 노드가 두 정수의 합을 요청하고, 다른 노드가 결과를 응답합니다. Prerequisites 이전 튜토리얼에서는 workspace를 생성하고 패키지를 생성하는 방법을 학습했습니다. Tasks 1 C.. 육아휴직 육아휴직이란 근로자가 피고용자의 신분을 유지하면서, 일정기간 자녀 양육을 위해 휴직을 할 수 있는 제도. 육아휴직 대상 임신 중 여성 근로자의 모성을 보호해야 할 때. 근로자가 만 8세 이하 또는 초등학교 2학년 이하의 자녀(입양한 자녀도 포함)를 양육하기 위해 휴직하려는 경우. 단, 근로한 기간이 6개월 미만인 근로자가 신청한 경우, 사업주가 육아휴직을 허용하지 않을 수 있음. 육아휴직 6 + 6 내용 자녀 연력 기준은 '생후 18개월 내' 로 높이고 통상임금 100% 지급, 기간은 '첫 6개월'로 늘림. 월 상한액: 1 ~ 6개월로 매달 50만원씩 증가 (200 ~ 450 만원까지). 부모 각각 6개월 사용 시 부모 합산 최대 3,900만원을 지원받게 됨. 한명이 6달, 다른 한명이 4달 사용하면 4.. ROS2 service [Understanding services] Goal: command line tools를 이용한 ROS2 services에 대해 배운다. Tutorial level: Beginner Time: 10 minutes Background Services는 ROS graph 내에서 node 간에 communication 하는 방법이다. Services는 topic의 publisher - subscriber 모델과는 달리 call-and-reponse 모델을 기반으로 한다. Topic이 data stream을 subscribe 하고 지속적인 업데이트를 받을 수 있도록 한 반면, Services는 오직 client에 의해 명시적으로 call(요청) 할 때에만 data를 제공한다. Prerequisites - 이 tutorial에서 언급된 Nodes와 Top.. how to avoid being asked "Enter passphrase for key " when I'm doing ssh operation on a remote host? $ git pull Enter passphrase for key '/home/.ssh/id_rsa': 위와 같이 git pull을 했을 때 암호를 안치고 git pull하는 방법 1. 아래의 명령 실행 eval `ssh-agent -s` 2. private key를 ssh-add를 이용해서 더해줌 $ ssh-add ~/.ssh/id_rsa_key # 여기서 id_rsa_key는 여러분꺼를 기입해야함 # Enter passphrase for /home/user/.ssh/id_rsa_key: 라는 prompt에 나와있는 것을 사용하면 됨 Enter passphrase for /home/user/.ssh/id_rsa_key: # 암호 입력 3. key가 더해졌는지 체크 ssh-add -l 지금부터 extra .. ROS2 humble Writing a simple publisher and subscriber (Python) Background 이 튜토리얼에서는 문자열 메시지에 있는 정보를 topic을 통해 서로 주고받는 node들을 생성하는 방법에 대해 설명합니다. 여기서 사용하는 example은 "talker"와 "listener" 시스템입니다. "talker" 노드는 데이터를 publish하고 "listener" 노드는 topic을 subscribe 해서 데이터를 수신합니다. 본 튜토리얼은 Python으로 진행됩니다. prerequisites 이전 튜토리얼에서는, 어떻게 workspace와 pakage를 만드는지 배웠습니다. Python의 전체적인 이해가 필수적인건 아니지만, 기본적인 이해가 있으면 좋습니다. Task 1 Create a package ros2 command가 작동하도록, 터미널을 열고 ROS2 inta.. ROS2 humble Writing a simple publisher and subscriber (C++) Background Node는 ROS 그래프 상에서 통신하는 executable 프로세스들입니다. 이 튜토리얼에서는 노드들이 문자열 메시지 형태로 서로에게 정보를 전달할 것입니다. 여기서 사용되는 예제는 간단한 'talker'와 'listener' 시스템입니다. 하나의 node는 데이터를 publish하고, 다른 하나의 node는 해당 topic을 subscribe해서 그 데이터를 받아볼 수 있습니다. Task 1 Create a package 터미널을 열고 ros2의 command가 동작할 수 있도록 아래와 같이 source를 합니다. source /opt/ros/humble/setup.bash 이전에 만들었던 ros2_ws 디렉토리로 이동하세요. package는 src 디렉토리 안에 만들어야 합니다... 부자의 그릇 (2) - 좋아하는 일을 빨리 시작해라 빨리, 그리고 당장 시작해라 성공한 부자들 또는 괜찮은 커리어를 가진 사람들이 쓴 책들을 읽어보면 공통적으로 하는 말이 있다. "무조건 빨리 시작해라" "지금 당장 시작해라" 사업을 시작할 때 어떤 사업이 돈을 벌어다 줄지 시도해보지 않고서는 정확히 알기 어렵다. 학생들이 하고 싶은 일을 찾을 때, 직접 해보지 않고서는 내가 어떤 일을 좋아하고 맞는 일인지는 정확히 알기 어렵다. 그래서 여러가지를 시도해 봐야 한다. 경험을 많이 해보라는 말을 들었을 것이다. 이 말은 그냥 아무거나 이것저것 많이 해보라는 얘기가 아니다. 내가 어떤일을 하고 싶은지, 어떤 것이 적성에 맞는지, 어떤 사업이 돈을 벌어다 줄지 직접 경험해 보고 확인해 보라는 말이다. 이러한 경험들을 시도하고 경험을 얻는 과정은 많은 시간이 필.. 부자의 그릇 (1) - 돈과 신용 돈과 신용 사람이 돈 때문에 저지르는 실수는 대부분 잘못된 타이밍과 선택으로 인해 발생한다. 그래서 우리는 돈을 다루는 능력을 키워야 한다. 돈을 다루는 능력은 경험을 통해서만 기를 수 있다. 처음에는 작게 시작해서 점점 크게 하는 것이 좋다. 돈은 어디서 생겨나는가? 우리에게 돈을 가져오는 것은 반드시 다른 사람이다. 금리는 신용도를 나타내는 하나의 예이다. 즉, 다른 사람이 나를 어떻게 보는지 나타내는 지표인 것이다. 돈은 만능은 아니지만, 돈을 다룰 수 있으면 인생도 바꿀 수 있다. '경제'라는 개념이 처음 탄생했을 때, 사람들은 오직 눈앞의 물건만을 믿었고 교환했다. 하지만 그것만으로는 경제가 잘 돌아가지 않는 상황이 생겼다. "지금 당장은 물건이 없습니다. 기일까지 물건을 꼭 가져올 테니 그대가.. 이전 1 2 3 4 ··· 18 다음
