Robotics/ROS2 참고자료 (3) 썸네일형 리스트형 ROS2 node와 executable `executable`과 `node`는 ROS 2 시스템에서 서로 다른 개념입니다. `Executable`은 컴퓨터에서 실행 가능한 프로그램이며, ROS 2에서는 특정 노드를 실행하는데 사용됩니다. ROS 2에서 노드는 실행 가능한 프로그램으로, 노드 실행 파일은 `executable`로 빌드됩니다. 이러한 노드 실행 파일을 실행하기 위해서는 `ros2 run` 명령어를 사용합니다. `Node`는 ROS 2에서 시스템에서 실행되는 프로세스입니다. 노드는 노드 실행 파일에 의해 실행되며, 다른 노드들과 메시지를 주고받아 작업을 수행합니다. 노드는 ROS 2에서 기능을 수행하는 주요 단위이며, 여러 개의 노드가 하나의 시스템을 구성할 수 있습니다. 따라서 `executable`은 ROS 2에서 노드를 실행할.. ROS2 executable ROS 2에서 `executable`은 빌드된 바이너리 파일로, 하나 이상의 노드를 실행하는 데 사용됩니다. `executable`은 ROS 2 노드의 실행 가능한 인스턴스이며, ROS 2 시스템에서 독립적으로 실행됩니다. `executable`은 C++로 작성된 노드 또는 Python으로 작성된 노드일 수 있습니다. ROS 2에서는 `executable`을 빌드하기 위해 CMakeLists.txt 파일에 `add_executable` 명령어를 사용합니다. `add_executable` 명령어는 빌드하려는 `executable`의 이름과 해당 `executable`을 빌드하는 데 필요한 소스 파일을 지정합니다. 또한 해당 `executable`이 사용하는 모든 메시지, 서비스 및 의존성 패키지도 선언해야.. ROS2 underlay overlay ROS2에서 overlay와 underlay의 개념 underlay: ROS 2 설치의 기본 패키지와 라이브러리를 포함하는 디렉토리 overlay: 개발자가 추가로 설치한 패키지와 라이브러리를 포함하는 디렉토리 ROS2 foxy를 설치했다면 기본적으로 /opt/ros/foxy 디렉토리에 underlay가 생성됩니다. 이 underlay에는 ROS2의 기본 패키지와 라이브러리가 포함됩니다. 이제 개발자는 ROS2를 이용해서 무언가를 만들고 싶습니다. 개발자는 어플리케이션을 개발하기 위해 필요한 패키지를 작성합니다. 그런데 이 패키지는 개발자가 만든 것이기 때문에, ROS2를 설치할 때 기본적으로 만들어진 underlay에 포함되지 않습니다. 따라서 이 패키지는 overlay에 추가해야 합니다. 개발자는 /.. 이전 1 다음