ROS2 executable

ROS 2에서 `executable`은 빌드된 바이너리 파일로, 하나 이상의 노드를 실행하는 데 사용됩니다. `executable`은 ROS 2 노드의 실행 가능한 인스턴스이며, ROS 2 시스템에서 독립적으로 실행됩니다. `executable`은 C++로 작성된 노드 또는 Python으로 작성된 노드일 수 있습니다.

ROS 2에서는 `executable`을 빌드하기 위해 CMakeLists.txt 파일에 `add_executable` 명령어를 사용합니다. `add_executable` 명령어는 빌드하려는 `executable`의 이름과 해당 `executable`을 빌드하는 데 필요한 소스 파일을 지정합니다. 또한 해당 `executable`이 사용하는 모든 메시지, 서비스 및 의존성 패키지도 선언해야 합니다.

ROS 2에서는 `executable`이 다른 `executable`과 통신할 때 ROS 2 메시징 시스템을 사용합니다. `executable`은 ROS 2 노드로 구성되며, 각 `executable`은 노드에 대한 고유한 이름을 가지고 있습니다. 이 이름을 사용하여 다른 노드와 통신할 수 있습니다.