Robotics/Vision (4) 썸네일형 리스트형 [비전 #3] 카메라 좌표계 (Coordinate) * 본 포스팅은 주로 "다크프로그래머"님의 블로그를 기반으로 다른 여러 가지 문헌을 참조하여 작성되었음을 미리 알려드립니다. 본 포스팅에서는 핀홀 카메라 모델을 기반으로 월드 좌표계, 카메라 좌표계, 픽셀 좌표계, 그리고 정규 좌표계의 관계를 알아보도록 하겠습니다. 핀홀 카메라 모델 -> 카메라 모델 매칭관계: 핀홀-렌즈중심, 이미지가 맺히는 상자 내벽-이미지센서 카메라 모델 표현 변경 그림 "카메라 모델 1"으로 표현하는 것이 정확하지만, 그림이 너무 크고 영상이 뒤집히는 것을 항상 생각해야 합니다. 좌표계의 변환 등 계산의 편의를 위해 그림 "카메라 모델 2" 처럼 Image sensor(Image plane)을 렌즈의 앞으로 옮겨서(실제로는 뒤에 있지만) 그림 "카메라 모델 3" 처럼 표현해봅시다... [비전 #2] 카메라 모델 (Camera model: Intrinsic parameter) * 본 포스팅은 주로 "다크프로그래머"님의 블로그를 기반으로 다른 여러 가지 문헌을 참조하여 작성되었음을 미리 알려드립니다. Focal Length 렌즈중심에서 이미지 센서(CCD, CMOS etc)까지의 거리 단위: 카메라모델(Pixel), 디지털 카메라(mm) 이미지 픽셀과 동일한 단위로 focal length를 표현함으로써 영상에서의 기하학적 해석을 용이하게 할 수 있다고 함. 이미지 센서와 이미지 평면(Image sensor / Image plane) Image sensor의 각 cell은 Image plane의 각 pixel와 대응됨 이미지센서의 cell 크기가 0.1 mm 이고, f (focal length)가 100(pixel) 이면, 이미지평면에서 각 pixel의 물리적 크기는 10 cm .. [비전 #1] 핀홀 카메라 (Pinhole Camera): Focal length(초점거리) * 본 포스팅은 개인 공부를 위해 작성하였으며, 주로 "다크프로그래머"님의 블로그를 기반으로 다른 여러 가지 문헌을 참조하여 작성되었음을 미리 알려드립니다. 핀홀 모델에서의 Focal Length 핀홀 카메라 모델 구성: 구멍뚫린 상자 상자에 작은 구멍을 뚫어 외부의 object가 바늘 구멍을 직선으로 통과하여 상자의 내벽에 상을 맺히게 하는 것. Focal length Hole에서부터 image가 맺히는 곳까지의 거리 카메라 모델에서의 Focal Length 카메라 모델 구성: 카메라 렌즈, 이미지 센서 핀홀은 렌즈의 중심과 대응됨 (빛이 직선으로 지나는 지점) Focal Length 렌즈중심에서 이미지 센서까지의 거리 모든 방향으로 퍼져나가는 빛(빨간빛 또는 파란빛)은 렌즈를 지나면서 굴절되고, 렌즈.. [Feature extraction #1] SIFT 알고리즘 SIFT(Scale Invariant Feature Transform)는 이미지에서 Feature를 추출하는 대표적인 알고리즘 중의 하나입니다. 이미지의 scale(크기), Rotation(회전)에 불변하는 feature(특징)을 추출하기 때문에, 이미지가 회전해도 크기가 변해도 항상 그 위치에서 뽑히는 특징을 찾아냅니다. SIFT의 방대한 연산량 때문에 이를 해결하기 위해 SURF(Speed Up Robust Feature), FAST(Features from Accelerated Segment Test), 그리고 AGAST 등이 개발되었지만, 성능면에서는 SIFT를 확연하게 상회하는 알고리즘의 개발은 좀 더 시간이 필요한 것 같습니다 [2]. 이미지의 feature(=keypoint)를 찾기 위해, .. 이전 1 다음
