Robotics (46) 썸네일형 리스트형 보상기 (Compensator) - 극점과 영점의 영향 * 보상기(compensator): 시스템을 안정하게 만들거나 또는 제안된 사양(만족스러운 성능)을 충족할 수 있도록 시스템에 추가되는 장치 근궤적법(root locus)은 게인값의 변화에 따라, 특성방정식의 근이 어떻게 변하는지(근의 궤적) 알아보는 방법입니다. 그래서 근궤적법에서는 K를 0에서 무한대까지 변화시키면서 근의 궤적을 복소평면에 그렸었습니다. 복소평면의 근이 우측 반평면에 있을 때에는 시스템이 불안정하고, 좌측 반평면에 있을 때에는 안정하기 때문에, 근의 위치에 따라 시스템이 안정한지, 불안정한지를 판단할 수 있었습니다. 시스템이 불안정하다고 판단되면 그 시스템은 사용할 수 없는걸까요? 시스템이 안정하지만 과연 우리가 원하는 성능을 내는 시스템인가요? 이러한 문제를 해결하기 위해서 본 포스.. 이동하는 자동차에 자동으로 착륙하는 드론 쿼드로터는 제한된 배터리 용량과 페이로드 때문에 임무 수행 범위가 제한적이라는 단점을 가지고 있습니다. 이러한 문제를 극복하기 위해 쿼드로터와 ground vehicle의 협업을 통해서 배터리 부족 문제나 payload 문제에 대한 한계를 극복하려는 연구들이 많이 진행되고 있습니다. 본 논문에서는, Hemispherical IR Marker의 넓은 detection range를 기반으로 움직이는 Ground vehicle을 detection하고 랜딩할 수 있는 시스템을 개발하였습니다. Paper: Hemispherical InfraRed(IR) marker for reliable detection for autonomous landing on a moving ground vehicle from vario.. LiDAR를 이용한 드론의 장애물 회피 드론을 도심과 같은 좁은 지역에서 운용하거나 촬영 등 여러가지 application 에서 활용할 때, 장애물과의 안전한 거리를 유지하면서 비행할 수 있도록 Safe Margin을 설정하는 것이 중요합니다. 본 논문에서는, 장애물의 형태는 그대로 유지하면서 Safe Margin을 확보할 수 있는 obstacle magnification에 대한 내용과 이를 이용한 드론의 Collision 및 Occlusion avoidance에 대한 내용을 다루었습니다. Paper: Obstacle Magnification for 2-D Collision and Occlusion Avoidance of Autonomous Multirotor Aerial Vehicles Journal: IEEE/ASME Transaction.. Autonomous System (자율 주행을 위한 반드시 필요한 4가지 절차) 자동차가 차선을 바꾸면서 주변의 자동차들을 피하고 원하는 지점까지 이동하기 위해서, 배달 로봇이 움직이는 사람들을 피해서 목적지로 안전하게 배달하기 위해서, 그리고 드론이 나무나 빌딩 등의 장애물을 회피하면서 안전하게 목적지까지 날아가지 위해서는, 시스템이 안전하게 목적지에 도달할 수 있도록 하는 능력이 필요합니다. 이러한 능력을 "Autonomous Navigation" 이라고 하고, 이러한 능력을 가지고 있는 시스템을 "Autonomous System" 이라고 합니다. 이번 시간에는 Autonomous System을 달성하기 위해 반드시 수행되어야 하는 4가지 절차에 대해 알아보도록 하겠습니다. 자율 시스템의 절차는 눈을 감고 아무것도 보이지 않는 상태를 가정하고 하나씩 떠올려가며 상상하는 것이 이해.. 아두파일럿 픽스호크 개발 #2 / ardupilot 개발환경 설정 1. 검색창에서 ardupilot dev 검색 검색창: ardupilot dev 2. cygwin 설치 - 리눅스 프로그램/유틸리티를 윈도우에서 사용할 수 있도록 하는 프로그램[2] - ardupilot dev에서 아래의 그림처럼 찾아 들어가거나, 또는 아래의 주소로 들어갑니다. ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows.html - 아래의 그림에서 "1.Install cygwin as decribed here"을 클릭합니다. 방법 1 1. www.cygwin.com/install.html에 웹 브라우저를 열고 "setup-x86_64.exe"를 다운로드하세요. 2. 윈도우+R 키를 누르고 cmd를 타이핑해서 DOS prompt에 들어갑니다. 그리고 "Run set.. 아두파일럿 픽스호크 개발 #1 / ardupilot / 유용한 사이트 / 프로그램 Before the posting Ardupilot 카테고리에서는 Ardupilot open source를 이용하여 로봇을 Control하는 방법에 대해 포스팅할 계획입니다. 그 과정에서 그냥 open source를 가져다 쓰는것이 아니라 필요한 부분을 가져다 쓰는 법도 공부할 예정입니다. Ardupilot을 이용해서 연구를 하는데 필요한 여러가지 함수, 알고리즘, 그리고 여러가지 이론을 이 포스팅을 통해 같이 공부해보면 좋을 것 같습니다. Introduction to Ardupilot Ardupilot(아두파일럿)은 멀티콥터, 전통적인 헬리콥터, 고정익 항공기, 로버(자동차), 잠수함, 안테나 추적기를 지원하는 open source autopilot system(오픈 소스 오토파일럿 시스템)입니다[1].. [비전 #3] 카메라 좌표계 (Coordinate) * 본 포스팅은 주로 "다크프로그래머"님의 블로그를 기반으로 다른 여러 가지 문헌을 참조하여 작성되었음을 미리 알려드립니다. 본 포스팅에서는 핀홀 카메라 모델을 기반으로 월드 좌표계, 카메라 좌표계, 픽셀 좌표계, 그리고 정규 좌표계의 관계를 알아보도록 하겠습니다. 핀홀 카메라 모델 -> 카메라 모델 매칭관계: 핀홀-렌즈중심, 이미지가 맺히는 상자 내벽-이미지센서 카메라 모델 표현 변경 그림 "카메라 모델 1"으로 표현하는 것이 정확하지만, 그림이 너무 크고 영상이 뒤집히는 것을 항상 생각해야 합니다. 좌표계의 변환 등 계산의 편의를 위해 그림 "카메라 모델 2" 처럼 Image sensor(Image plane)을 렌즈의 앞으로 옮겨서(실제로는 뒤에 있지만) 그림 "카메라 모델 3" 처럼 표현해봅시다... [비전 #2] 카메라 모델 (Camera model: Intrinsic parameter) * 본 포스팅은 주로 "다크프로그래머"님의 블로그를 기반으로 다른 여러 가지 문헌을 참조하여 작성되었음을 미리 알려드립니다. Focal Length 렌즈중심에서 이미지 센서(CCD, CMOS etc)까지의 거리 단위: 카메라모델(Pixel), 디지털 카메라(mm) 이미지 픽셀과 동일한 단위로 focal length를 표현함으로써 영상에서의 기하학적 해석을 용이하게 할 수 있다고 함. 이미지 센서와 이미지 평면(Image sensor / Image plane) Image sensor의 각 cell은 Image plane의 각 pixel와 대응됨 이미지센서의 cell 크기가 0.1 mm 이고, f (focal length)가 100(pixel) 이면, 이미지평면에서 각 pixel의 물리적 크기는 10 cm .. 이전 1 2 3 4 5 6 다음
