아두파일럿 픽스호크 개발 #1 / ardupilot / 유용한 사이트 / 프로그램

Before the posting

 Ardupilot 카테고리에서는 Ardupilot open source를 이용하여 로봇을 Control하는 방법에 대해 포스팅할 계획입니다. 그 과정에서 그냥 open source를 가져다 쓰는것이 아니라 필요한 부분을 가져다 쓰는 법도 공부할 예정입니다. 

Ardupilot을 이용해서 연구를 하는데 필요한 여러가지 함수, 알고리즘, 그리고 여러가지 이론을 이 포스팅을 통해 같이 공부해보면 좋을 것 같습니다.

 

 

Introduction to Ardupilot

 Ardupilot(아두파일럿)은 멀티콥터, 전통적인 헬리콥터, 고정익 항공기, 로버(자동차), 잠수함, 안테나 추적기를 지원하는 open source autopilot system(오픈 소스 오토파일럿 시스템)입니다[1]. 그래서 Ardupilot software API를 잘 활용하면 차량이나 항공기, 로봇팔 등을 제어할 수 있습니다[2]. 소스 코드는 사용자 및 파트너와 함께 Ardupilot 커뮤니티를 구성하는 자원 봉사자 및 전문가(예: 유료) 개발자 그룹에 의해 개발되고 있습니다[1].

 

 

유용한 사이트 및 프로그램

Ardupilot 관련해서 유용한 사이트는 아래와 같습니다.

(포스팅을 하다가 생각나는 사이트는 더 추가하도록 하겠습니다.)

 

Ardupilot dev: ardupilot.org/dev/

- Ardupilot을 이용하여 개발을 시작하는 사람들에게 코드, 함수에 대한 설명, 제어방법, 그리고 관련 이론에 대한 여러가지 설명을 제공합니다. 여기에 있는 문건을 읽어보기만 해도 로봇은 연구하는데 큰 도움을 받으실 수 있습니다.

 

Ardupilot github: github.com/ArduPilot/ardupilot

- Ardupilot open source가 저장되어 있는 온라인 저장소입니다. 위에서 소스코드를 포크(나의 온라인 저장소로 저장하는 것)하거나 본인의 컴퓨터에 다운로드 받아 수정하여 쓰시면 됩니다.

 

Mission Planner: ardupilot.org/planner/

- Mission Planner(미션 플래너)는 Ardupilot 오픈 소스 오토파일럿 프로젝트의 모든 기능을 갖춘 ground station 애플리케이션입니다. 오픈소스를 사용하지 않아도 mission planner의 GUI를 이용하여 여러가지 오픈소스를 pixhawk 보드에 upload하여 사용할 수 있습니다. 터미널로 사용할 수도 있기 때문에 연구 개발을 하실 때 실험 결과 또는 코드의 결과를 확인할 때 유용합니다.

- 단, 윈도우에서만 작동합니다.

 

QGroundStation: qgroundcontrol.com/

- Mission Planner와 같은 기능을 한다고 보시면 됩니다. Linux, MacOS, Window에서 모두 작동합니다. 저는 MacBook을 사용하지만 페러럴즈에 윈도우를 설치하여 Mission planner를 사용하고 있습니다. 윈도우 이외에 다른 OS를 사용하신다면 QGroundStation도 사용해보시면 좋을 것 같습니다. 

 

VSCode: code.visualstudio.com/

- Visual Studio Code는 가볍지만 강력한 소스 코드 편집기(open source editor)입니다. 데스크톱 또는 랩탑에 설치하여 Windows, MacOS 및 Linux에서 사용할 수 있습니다. 

 

 

[1] ardupilot.org/dev/

[2] ko.wikipedia.org/wiki/%EC%95%84%EB%91%90%ED%8C%8C%EC%9D%BC%EB%9F%BF