드론을 도심과 같은 좁은 지역에서 운용하거나 촬영 등 여러가지 application 에서 활용할 때, 장애물과의 안전한 거리를 유지하면서 비행할 수 있도록 Safe Margin을 설정하는 것이 중요합니다. 본 논문에서는, 장애물의 형태는 그대로 유지하면서 Safe Margin을 확보할 수 있는 obstacle magnification에 대한 내용과 이를 이용한 드론의 Collision 및 Occlusion avoidance에 대한 내용을 다루었습니다.
Paper: Obstacle Magnification for 2-D Collision and Occlusion Avoidance of Autonomous Multirotor Aerial Vehicles
Journal: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (impact factor: 5.303 , 2020)
Paper URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9006905
Obstacle Magnification for 2-D Collision and Occlusion Avoidance of Autonomous Multirotor Aerial Vehicles
Collision or occlusion avoidance is one of the most important functions of autonomous unmanned vehicles when maneuvering or conducting missions, including monitoring or following targets in environments with various obstacles such as trees and buildings. W
ieeexplore.ieee.org
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