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ROS2 Writing a simple service and client (Python) Background노드들이 Service를 이용해 통신할 때, 데이터를 요청하는 노드를 클라이언트 노드(Client node)라고 하고, 요청에 응답하는 노드를 서비스 노드(Service node)라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 .srv 파일에 의해 결정됩니다.여기 사용된 예는 간단한 정수 덧셈 시스템입니다. 한 노드가 두 정수의 합을 요청하면 다른 노드는 결과를 응답합니다.Prerequisites이전 튜토리얼에서는 workspace를 생성하고 pakage를 생성하는 방법을 학습했습니다.Task1 Create a pakage새 터미널을 열고 ROS 2 installation을 source로 설정하여 ros2 명령이 작동하도록 만듭니다.이전 튜토리얼에서 생성한 ros2_ws 디렉터리로 이동합니다.패키..
ROS2 ROS2 service and client (C++) [Writing a simple service and client] Goal: Create and run service and client nodes using C++. Tutorial level: Beginner Time: 20 minutes Background Service를 사용하여 노드가 통신할 때, 데이터 요청을 보내는 노드를 클라이언트 노드(client node)라고 하고, 이 요청에 응답하는 노드를 서비스 노드(service node)라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 '. srv' 파일에 의해 결정됩니다. 여기에서 사용된 예제는 간단한 정수 덧셈 시스템입니다. 한 노드가 두 정수의 합을 요청하고, 다른 노드가 결과를 응답합니다. Prerequisites 이전 튜토리얼에서는 workspace를 생성하고 패키지를 생성하는 방법을 학습했습니다. Tasks 1 C..
육아 육아휴직 육아휴직이란 근로자가 피고용자의 신분을 유지하면서, 일정기간 자녀 양육을 위해 휴직을 할 수 있는 제도. 육아휴직 대상 임신 중 여성 근로자의 모성을 보호해야 할 때. 근로자가 만 8세 이하 또는 초등학교 2학년 이하의 자녀(입양한 자녀도 포함)를 양육하기 위해 휴직하려는 경우. 단, 근로한 기간이 6개월 미만인 근로자가 신청한 경우, 사업주가 육아휴직을 허용하지 않을 수 있음. 육아휴직 6 + 6 내용 자녀 연력 기준은 '생후 18개월 내' 로 높이고 통상임금 100% 지급, 기간은 '첫 6개월'로 늘림. 월 상한액: 1 ~ 6개월로 매달 50만원씩 증가 (200 ~ 450 만원까지). 부모 각각 6개월 사용 시 부모 합산 최대 3,900만원을 지원받게 됨. 한명이 6달, 다른 한명이 4달 사용하면 4..

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