ROS2 (12) 썸네일형 리스트형 ROS2 executable ROS 2에서 `executable`은 빌드된 바이너리 파일로, 하나 이상의 노드를 실행하는 데 사용됩니다. `executable`은 ROS 2 노드의 실행 가능한 인스턴스이며, ROS 2 시스템에서 독립적으로 실행됩니다. `executable`은 C++로 작성된 노드 또는 Python으로 작성된 노드일 수 있습니다. ROS 2에서는 `executable`을 빌드하기 위해 CMakeLists.txt 파일에 `add_executable` 명령어를 사용합니다. `add_executable` 명령어는 빌드하려는 `executable`의 이름과 해당 `executable`을 빌드하는 데 필요한 소스 파일을 지정합니다. 또한 해당 `executable`이 사용하는 모든 메시지, 서비스 및 의존성 패키지도 선언해야.. ROS2 Creating a workspace [workspace 만들기] ROS 2에서는 패키지를 구성하는 디렉토리들을 워크스페이스(workspace)라는 개념으로 구성합니다. 워크스페이스는 ROS 2 패키지를 포함하고 있는 디렉토리입니다. ROS 2를 사용하기 전에는 먼저 해당 터미널에서 ROS 2 워크스페이스를 사용할 수 있도록 소스 파일을 설정해주어야 합니다. 또한, 추가적인 패키지를 설치하거나 수정할 필요 없이 새로운 패키지를 추가할 수 있는 오버레이(overlay) 워크스페이스를 만들 수 있습니다. 오버레이 워크스페이스는 기존 ROS 2 워크스페이스를 확장하는 데 사용되며, 새로운 패키지와 기능을 추가할 수 있습니다. 참고: overlay and underlay 오버레이 워크스페이스를 사용할 경우, 오버레이 워크스페이스의 패키지들이 기존 ROS 2 워크스페이스의 패키.. ROS2 underlay overlay ROS2에서 overlay와 underlay의 개념 underlay: ROS 2 설치의 기본 패키지와 라이브러리를 포함하는 디렉토리 overlay: 개발자가 추가로 설치한 패키지와 라이브러리를 포함하는 디렉토리 ROS2 foxy를 설치했다면 기본적으로 /opt/ros/foxy 디렉토리에 underlay가 생성됩니다. 이 underlay에는 ROS2의 기본 패키지와 라이브러리가 포함됩니다. 이제 개발자는 ROS2를 이용해서 무언가를 만들고 싶습니다. 개발자는 어플리케이션을 개발하기 위해 필요한 패키지를 작성합니다. 그런데 이 패키지는 개발자가 만든 것이기 때문에, ROS2를 설치할 때 기본적으로 만들어진 underlay에 포함되지 않습니다. 따라서 이 패키지는 overlay에 추가해야 합니다. 개발자는 /.. ROS2 Debian package 설치 *본 튜토리얼은 ROS2 공식 문서를 참조하여 제작하였습니다. 참고: https://docs.ros.org/en/dashing/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html Ubuntu 18.04 (bionic)에 맞는 ROS2 버전은 ROS2 dashing입니다[1]. 그래서 여기서 설치할 Debian pacakage는 Ubuntu Bionic을 위한 것입니다. Debian계열의 packages (Debian package)는 maintaner[2]들에 의해서 관리되고 있습니다. 그래서 패키지를 다운받을 때, 의존성 패키지[3]가 있는지 검사하고 의존성 패키지가 자신의 환경(컴퓨터)에 설치되어 있지 않으면 자동으로 의존성 패키지까지 같이 설치할 수 있도록 지원합니다[4]. *.. 이전 1 2 다음