드론 (2) 썸네일형 리스트형 이동하는 자동차에 자동으로 착륙하는 드론 쿼드로터는 제한된 배터리 용량과 페이로드 때문에 임무 수행 범위가 제한적이라는 단점을 가지고 있습니다. 이러한 문제를 극복하기 위해 쿼드로터와 ground vehicle의 협업을 통해서 배터리 부족 문제나 payload 문제에 대한 한계를 극복하려는 연구들이 많이 진행되고 있습니다. 본 논문에서는, Hemispherical IR Marker의 넓은 detection range를 기반으로 움직이는 Ground vehicle을 detection하고 랜딩할 수 있는 시스템을 개발하였습니다. Paper: Hemispherical InfraRed(IR) marker for reliable detection for autonomous landing on a moving ground vehicle from vario.. LiDAR를 이용한 드론의 장애물 회피 드론을 도심과 같은 좁은 지역에서 운용하거나 촬영 등 여러가지 application 에서 활용할 때, 장애물과의 안전한 거리를 유지하면서 비행할 수 있도록 Safe Margin을 설정하는 것이 중요합니다. 본 논문에서는, 장애물의 형태는 그대로 유지하면서 Safe Margin을 확보할 수 있는 obstacle magnification에 대한 내용과 이를 이용한 드론의 Collision 및 Occlusion avoidance에 대한 내용을 다루었습니다. Paper: Obstacle Magnification for 2-D Collision and Occlusion Avoidance of Autonomous Multirotor Aerial Vehicles Journal: IEEE/ASME Transaction.. 이전 1 다음