Robotics/ROS2 (14) 썸네일형 리스트형 ROS2 Creating a package 1 [ROS2 패키지 만들기 1] 참고자료: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html Background 1. What is a ROS2 package? [ROS2 패키지는 무엇인가?] ROS 2 패키지는 노드, 런치 파일, 설정 파일 등과 같은 소프트웨어 구성 요소의 집합을 말합니다. 패키지는 독립적으로 빌드, 설치 및 실행할 수 있는 소프트웨서 단위인데요, 일반적으로 기능적으로 연관된 구성 요소들을 함께 묶어서 배포하거나 공유하기 위해 사용됩니다. ROS 2 패키지는 CMakeLists.txt 및 package.xml과 같은 파일을 포함하며, 이들은 패키지 빌드 및 설치, 의존성 관리, 패키지.. ROS2 Creating a workspace [workspace 만들기] ROS 2에서는 패키지를 구성하는 디렉토리들을 워크스페이스(workspace)라는 개념으로 구성합니다. 워크스페이스는 ROS 2 패키지를 포함하고 있는 디렉토리입니다. ROS 2를 사용하기 전에는 먼저 해당 터미널에서 ROS 2 워크스페이스를 사용할 수 있도록 소스 파일을 설정해주어야 합니다. 또한, 추가적인 패키지를 설치하거나 수정할 필요 없이 새로운 패키지를 추가할 수 있는 오버레이(overlay) 워크스페이스를 만들 수 있습니다. 오버레이 워크스페이스는 기존 ROS 2 워크스페이스를 확장하는 데 사용되며, 새로운 패키지와 기능을 추가할 수 있습니다. 참고: overlay and underlay 오버레이 워크스페이스를 사용할 경우, 오버레이 워크스페이스의 패키지들이 기존 ROS 2 워크스페이스의 패키.. ROS2 ubuntu 20.04 ROS2 foxy Installation [ROS2 foxy 설치] Reference: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html Set locale ROS2는 다국어 지원을 위해 UTF-8 인코딩을 사용합니다. 로케일(locale)이 UTF-8을 지원하지 않을 경우, ROS2를 사용하는 동안 문자열 처리 오류가 발생할 수 있습니다. 따라서 ROS2 설치 시, locale이 UTF-8을 지원하는지 확인해야 합니다. 만약 Docker 컨테이너와 같이 최소한의 환경에서 설치하는 경우, locale이 POSIX와 같이 최소한의 것으로 설정되어 있을 수 있습니다. 이 경우, ROS2를 설치하지 전에 locale을 변경해 주는 것이 좋습니다. locale을 변경하기 위해서 locale-gen 명령어.. ROS2 환경설정 *본 튜토리얼은 ROS2 공식 문서를 참조하여 제작하였습니다. 참고: https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html Goal: 어떻게 ROS2 환경을 준비하는지 알 수 있다. Background "Workspace"는 ROS용어로, ROS2로 개발하는 위치를 나타냅니다. ROS2는 shell(쉘) 환경을 사용해서 workspace들을 합치는(combining) 개념이라고 볼 수 있습니다. 여기서 core ROS2 workspace는 "underlay", 그리고 local workspace를 "overlay" 라고 합니다. 그리고 ROS2로 개발을 할 때에는, 일반적으로 여러 개의 workspace가 동시에 활성화됩니.. ROS2 Debian package 설치 *본 튜토리얼은 ROS2 공식 문서를 참조하여 제작하였습니다. 참고: https://docs.ros.org/en/dashing/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html Ubuntu 18.04 (bionic)에 맞는 ROS2 버전은 ROS2 dashing입니다[1]. 그래서 여기서 설치할 Debian pacakage는 Ubuntu Bionic을 위한 것입니다. Debian계열의 packages (Debian package)는 maintaner[2]들에 의해서 관리되고 있습니다. 그래서 패키지를 다운받을 때, 의존성 패키지[3]가 있는지 검사하고 의존성 패키지가 자신의 환경(컴퓨터)에 설치되어 있지 않으면 자동으로 의존성 패키지까지 같이 설치할 수 있도록 지원합니다[4]. *.. ROS 설치 ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇과 관련된 여러가지 package들을 제공하고 있습니다. ROS를 공부하면 많은 연구자들이 구현해놓은 여러가지 유용한 프로그램들을 쉽게 가져다 쓸수 있습니다. 이러한 특징은 다른 open source 프로젝트와 마찬가지로 연구시간을 크게 줄여줍니다. 국내에서는 로보티즈의 표윤석님(오로카: https://cafe.naver.com/openrt)이 여러가지 활동을 통해 ROS의 사용법을 전파하고 있습니다. 아래의 책을 기반으로 차근차근 공부하시면 ROS 설치방법부터 실제 로봇에 적용할 수 있는 여러가지 방법에 대해서 학습 하실 수 있습니다. (저자: 표윤석, 조한철, 정려운, 임태훈) ROS Kinetic 간단 설치 본 포스팅에서는 Ubuntu .. 이전 1 2 다음
