ROS 설치

  ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇과 관련된 여러가지 package들을 제공하고 있습니다. ROS를 공부하면 많은 연구자들이 구현해놓은 여러가지 유용한 프로그램들을 쉽게 가져다 쓸수 있습니다. 이러한 특징은 다른 open source 프로젝트와 마찬가지로 연구시간을 크게 줄여줍니다. 

  국내에서는 로보티즈의 표윤석님(오로카: https://cafe.naver.com/openrt)이 여러가지 활동을 통해 ROS의 사용법을 전파하고 있습니다. 아래의 책을 기반으로 차근차근 공부하시면 ROS 설치방법부터 실제 로봇에 적용할 수 있는 여러가지 방법에 대해서 학습 하실 수 있습니다.

(저자: 표윤석, 조한철, 정려운, 임태훈)

 

 

ROS Kinetic 간단 설치

 

  본 포스팅에서는 Ubuntu 16.04 버전을 사용하고 있다고 가정합니다. 터미널에서 아래의 명령어를 차례대로 입력합니다.

 

- 스크립트 다운로드

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

 

- 실행권한 설정

chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh

 

- 스크립트 파일 실행

bash ./install_ros_kinetic.sh

 

  설치시간은 약 5~10분 정도 걸립니다(컴퓨터 사양에 따라 달라질 수 있음). 설치가 완료되면 다음 명령어를 터미널에 입력하여 ROS가 잘 설치 되었는지 확인합니다.

roscore

 

 

빠른 설치를 했는데 다음과 같은 에러를 발생시키면서 roscore가 동작하지 않을수도 있습니다.(2020년 8월 20일 추가)

 

bash: roscore: command not found

 

 

그러면 다음의 명령어로 환경설정 파일을 불러온 후에 roscore를 실행하시면 됩니다. (미리 설정되어 있던게 실행되지 않는것 같습니다).

 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

 

 

다음 포스팅에서는 ROS의 심볼인 거북이를 움직이는 node를 실행해 보도록 하겠습니다.

 

Reference

[1] (책) ROS 로봇 프로그래밍

[2] https://github.com/jjscan/ros_install