상태방정식 (2) 썸네일형 리스트형 LQR제어 - State Space Representation and Control for Mass-spring system 2019. 9. 15 작성 2019. 9. 23 포스팅 2019. 9. 28 제어방법 추가 이전 포스팅에서는 State space representation에서 사용하는 기본적인 용어를 알아보았다. 이번 포스팅에서는 간단한 예제를 통해 동역학식을 어떻게 State space로 표현할 수 있는지에 대해 알아보고, Output feedback controller와 State feedback controller에 대해 간단히 알아볼 것이다. State space representation of mass-spring system 위의 그림은 mass-spring system을 나타내는 그림이다. 마찰력이 없는 바퀴가 달려있고 무게가 m인 수레는 탄성계수가 k인 스프링에 의해 벽과 연결되어 있으며 Fa의 힘으로 .. LQR제어 - State Space Representation (상태방정식) 현대(1960년대 이후)에 들어오면서 시스템은 많이 복잡해졌다. 여러개의 입출력을 가지는 시스템을 개발하고, 시간에 따라 시스템의 변수가 변하는 시변시스템을 고려하기 시작하였다. 그래서 현대에는 선형 시불변, 단일 입출력 시스템에만 적용할 수 있는 고전 제어이론(Conventional control theory)보다 선형과 비선형, 시불변과 시변인 다중입출력 시스템에 적용될 수 있는 현대 제어이론(Modern control theory)을 많이 활용하고 있다. 현대 제어이론에서는 시스템을 표현하기 위해 상태방정식(State Space Representation)을 사용한다. 따라서 상태방정식을 공부하는 것은 현대에 존재하는 시스템을 해석하는데 필수적인 도구라고 할 수 있다. (참고로, 고전 제어이론은 복.. 이전 1 다음