근궤적법 (3) 썸네일형 리스트형 보상기 (Compensator) - 극점과 영점의 영향 * 보상기(compensator): 시스템을 안정하게 만들거나 또는 제안된 사양(만족스러운 성능)을 충족할 수 있도록 시스템에 추가되는 장치 근궤적법(root locus)은 게인값의 변화에 따라, 특성방정식의 근이 어떻게 변하는지(근의 궤적) 알아보는 방법입니다. 그래서 근궤적법에서는 K를 0에서 무한대까지 변화시키면서 근의 궤적을 복소평면에 그렸었습니다. 복소평면의 근이 우측 반평면에 있을 때에는 시스템이 불안정하고, 좌측 반평면에 있을 때에는 안정하기 때문에, 근의 위치에 따라 시스템이 안정한지, 불안정한지를 판단할 수 있었습니다. 시스템이 불안정하다고 판단되면 그 시스템은 사용할 수 없는걸까요? 시스템이 안정하지만 과연 우리가 원하는 성능을 내는 시스템인가요? 이러한 문제를 해결하기 위해서 본 포스.. 근궤적법(root-locus method)_2 예제_1. 개루프전달함수가 실수근을 가질 때 각도조건 크기조건 1. 실수축상의 근궤적 결정 - 실수축상에 극점(x로 표시)과 영점(o로 표시)을 표시한다. - 실수축상의 근궤적을 구하기 위해 각도조건에 주목한다. 그리고 극점 사이에 시험점 s를 설정한다. 시험점이 양의 실수축에 있을 때 각도조건을 고려하면, 각도 조건을 만족하지 않기 때문에 양의 실수축에는 근궤적이 존재하지 않는다. 시험점이 -1과 0사이에 있을 때 각도조건을 고려하면, 각도 조건을 만족하므로, 근궤적은 -1과 0사이에 존재한다. 시험점이 -2와 -1사이에 있을 때 각도조건을 고려하면, 각도 조건을 만족하지 않으므로, 근궤적은 -2와 -1사이에 존재하지 않는다. 시험점이 -(무한대)와 -2사이에 있을 때 각도조건.. 근궤적법(root-locus method)_1 제어 시스템의 시간 응답은 폐루프 전달함수를 역라플라스 변환하여 얻을 수 있다. 제어 시스템이 안정하려면 폐루프 극점(특성방정식의 근)이 복소평면의 좌평면에 위치해야 한다. 우평면에 위치할 경우 역라플라스 변화을 했을 때, 지수부분이 양수가 되어 발산하기 때문이다. (허수축에 위치할 때에는 계속 진동) 3차 이상의 특성방정식의 근을 구하는 것은 어렵고 지루한 일이기 때문에, 일반적으로 컴퓨터(매틀랩)을 이용하여 계산한다. 하지만 특성방정식의 근을 구하는 것은 크게 의미가 없다. 왜냐하면 개루프 전달함수의 이득(K)이 변하면 특성방정식의 근을 다시 구해야 하기 때문이다. 하지만 다행이도 1948년 W. R. Evans 라는 사람이 .. 이전 1 다음