경로계획 (1) 썸네일형 리스트형 LiDAR를 이용한 드론의 장애물 회피 드론을 도심과 같은 좁은 지역에서 운용하거나 촬영 등 여러가지 application 에서 활용할 때, 장애물과의 안전한 거리를 유지하면서 비행할 수 있도록 Safe Margin을 설정하는 것이 중요합니다. 본 논문에서는, 장애물의 형태는 그대로 유지하면서 Safe Margin을 확보할 수 있는 obstacle magnification에 대한 내용과 이를 이용한 드론의 Collision 및 Occlusion avoidance에 대한 내용을 다루었습니다. Paper: Obstacle Magnification for 2-D Collision and Occlusion Avoidance of Autonomous Multirotor Aerial Vehicles Journal: IEEE/ASME Transaction.. 이전 1 다음