service (4) 썸네일형 리스트형 Writing a simple service and client (Python) Background노드들이 Service를 이용해 통신할 때, 데이터를 요청하는 노드를 클라이언트 노드(Client node)라고 하고, 요청에 응답하는 노드를 서비스 노드(Service node)라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 .srv 파일에 의해 결정됩니다.여기 사용된 예는 간단한 정수 덧셈 시스템입니다. 한 노드가 두 정수의 합을 요청하면 다른 노드는 결과를 응답합니다.Prerequisites이전 튜토리얼에서는 workspace를 생성하고 pakage를 생성하는 방법을 학습했습니다.Task1 Create a pakage새 터미널을 열고 ROS 2 installation을 source로 설정하여 ros2 명령이 작동하도록 만듭니다.이전 튜토리얼에서 생성한 ros2_ws 디렉터리로 이동합니다.패키.. ROS2 service and client (C++) [Writing a simple service and client] Goal: Create and run service and client nodes using C++. Tutorial level: Beginner Time: 20 minutes Background Service를 사용하여 노드가 통신할 때, 데이터 요청을 보내는 노드를 클라이언트 노드(client node)라고 하고, 이 요청에 응답하는 노드를 서비스 노드(service node)라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 '. srv' 파일에 의해 결정됩니다. 여기에서 사용된 예제는 간단한 정수 덧셈 시스템입니다. 한 노드가 두 정수의 합을 요청하고, 다른 노드가 결과를 응답합니다. Prerequisites 이전 튜토리얼에서는 workspace를 생성하고 패키지를 생성하는 방법을 학습했습니다. Tasks 1 C.. ROS2 service [Understanding services] Goal: command line tools를 이용한 ROS2 services에 대해 배운다. Tutorial level: Beginner Time: 10 minutes Background Services는 ROS graph 내에서 node 간에 communication 하는 방법이다. Services는 topic의 publisher - subscriber 모델과는 달리 call-and-reponse 모델을 기반으로 한다. Topic이 data stream을 subscribe 하고 지속적인 업데이트를 받을 수 있도록 한 반면, Services는 오직 client에 의해 명시적으로 call(요청) 할 때에만 data를 제공한다. Prerequisites - 이 tutorial에서 언급된 Nodes와 Top.. ROS2 Node [ROS2 노드] ROS2 그래프(Graph)는 로봇 시스템의 구성 요소 간 통신 및 데이터 교환을 관리하는 ROS2의 핵심 개념 중 하나입니다. ROS2 그래프는 다음과 같은 구성 요소로 이루어져 있습니다. 1. 노드(Node) 실행 가능한 프로세스(executable process)로, ROS2 그래프 상에서 통신하는 단위입니다. 노드는 토픽(topic), 서비스(service), 액션(action) 등을 이용하여 다른 노드와 데이터를 주고받습니다. 2. 토픽(Topic) 노드 간에 비동기식으로 데이터를 주고받는 메커니즘입니다. 하나의 토픽은 하나 이상의 발행자(publisher)와 하나 이상의 구독자(subscriber)로 구성됩니다. 3. 서비스(Service) 노드 간에 동기식으로 데이터를 주고받는 메커니즘입니다.. 이전 1 다음