node (3) 썸네일형 리스트형 ROS2 topic 2 [ROS2 토픽 2] 5. ros2 topic info `ros2 topic info` 명령어는 지정된 ROS 2 토픽에 대한 세부 정보를 출력합니다. 이 명령어를 사용하면 선택한 토픽의 이름, 메시지 유형, 토픽이 발행되는 노드의 이름 등을 확인할 수 있습니다. 예를 들어, `ros2 topic info /my_topic` 명령어는 `/my_topic` 토픽에 대한 정보를 출력합니다. 결과에는 토픽의 name, 토픽이 사용하는 메시지 Type, 발행자(Publisher) 노드의 이름 등이 포함됩니다. 이 정보는 토픽이 어떤 종류의 데이터를 전달하고 있는지, 어떤 노드가 해당 토픽을 사용하고 있는지 등을 파악하는 데 도움을 줍니다. `ros2 topic info` 명령어를 사용하여 ROS 2 토픽에 대한 정보를 확인하면 시스.. ROS2 node와 executable `executable`과 `node`는 ROS 2 시스템에서 서로 다른 개념입니다. `Executable`은 컴퓨터에서 실행 가능한 프로그램이며, ROS 2에서는 특정 노드를 실행하는데 사용됩니다. ROS 2에서 노드는 실행 가능한 프로그램으로, 노드 실행 파일은 `executable`로 빌드됩니다. 이러한 노드 실행 파일을 실행하기 위해서는 `ros2 run` 명령어를 사용합니다. `Node`는 ROS 2에서 시스템에서 실행되는 프로세스입니다. 노드는 노드 실행 파일에 의해 실행되며, 다른 노드들과 메시지를 주고받아 작업을 수행합니다. 노드는 ROS 2에서 기능을 수행하는 주요 단위이며, 여러 개의 노드가 하나의 시스템을 구성할 수 있습니다. 따라서 `executable`은 ROS 2에서 노드를 실행할.. ROS2 Node [ROS2 노드] ROS2 그래프(Graph)는 로봇 시스템의 구성 요소 간 통신 및 데이터 교환을 관리하는 ROS2의 핵심 개념 중 하나입니다. ROS2 그래프는 다음과 같은 구성 요소로 이루어져 있습니다. 1. 노드(Node) 실행 가능한 프로세스(executable process)로, ROS2 그래프 상에서 통신하는 단위입니다. 노드는 토픽(topic), 서비스(service), 액션(action) 등을 이용하여 다른 노드와 데이터를 주고받습니다. 2. 토픽(Topic) 노드 간에 비동기식으로 데이터를 주고받는 메커니즘입니다. 하나의 토픽은 하나 이상의 발행자(publisher)와 하나 이상의 구독자(subscriber)로 구성됩니다. 3. 서비스(Service) 노드 간에 동기식으로 데이터를 주고받는 메커니즘입니다.. 이전 1 다음
