control (4) 썸네일형 리스트형 Autonomous System (자율 주행을 위한 반드시 필요한 4가지 절차) 자동차가 차선을 바꾸면서 주변의 자동차들을 피하고 원하는 지점까지 이동하기 위해서, 배달 로봇이 움직이는 사람들을 피해서 목적지로 안전하게 배달하기 위해서, 그리고 드론이 나무나 빌딩 등의 장애물을 회피하면서 안전하게 목적지까지 날아가지 위해서는, 시스템이 안전하게 목적지에 도달할 수 있도록 하는 능력이 필요합니다. 이러한 능력을 "Autonomous Navigation" 이라고 하고, 이러한 능력을 가지고 있는 시스템을 "Autonomous System" 이라고 합니다. 이번 시간에는 Autonomous System을 달성하기 위해 반드시 수행되어야 하는 4가지 절차에 대해 알아보도록 하겠습니다. 자율 시스템의 절차는 눈을 감고 아무것도 보이지 않는 상태를 가정하고 하나씩 떠올려가며 상상하는 것이 이해.. LQR제어 - ARE (Algebraic Riccati Equation) 2019. 12. 21 작성 2019. 12. 22 포스팅 본 포스팅에서는 Algebraic Riccati Eqeation (ARE)를 증명하는 방법을 공유하도록 하겠습니다. 조금 복잡한 수식이 나올 수 있습니다. 하지만 증명을 하기 위해 사용하는 복잡한 수식은 그저 증명을 위한 도구로만 사용하는 것입니다. 수식에 대한 정확한 의미보다는 조금 복잡하지만 유용한 수학적 도구가 있는데 그것을 사용해서 우리가 증명하고자 하는 문제를 해결한다고 생각하시면 됩니다. 그럼 시작하기에 앞서 우리가 즉면한 문제에 대해 다시 한번 살펴보도록 하겠습니다. 다음은 우리가 제어하고자 하는 시스템의 상태방정식입니다. 우리는 위의 시스템을 제어하기 위해 Output feedback controller와 State feedback.. [ssh] Linux에 있는 이미지 Mac에서 열기 보통, Linux 서버 컴퓨터를 하나 마련하여 집에 두고, 노트북을 들고 다니면서 ssh를 사용하여 집에있는 Linux system을 사용하는 경우가 많다. 이럴경우, 우리는 terminal을 사용하여 접속하고 작업을 하지만, 작업의 결과를 보거나 기타 여러가지 이유로 Linux system에 있는 이미지를 내 컴퓨터에서 보고싶을 때가 있다(예를들어, 딥러닝을 코딩하고 있다면, 학습 결과의 사진). 본 포스팅에서는 어떻게 ssh로 연결한 Linux 컴퓨터에 있는 이미지를 내가 가지고 있는 Macbook으로 볼 수 있는지 설명한다. 1. XQuartz 를 맥북에 다운로드 한다. XQuartz는 맥을 위한 공식적인 X server software이다. 2. Applications > Utilities > X.. 근궤적법(root-locus method)_1 제어 시스템의 시간 응답은 폐루프 전달함수를 역라플라스 변환하여 얻을 수 있다. 제어 시스템이 안정하려면 폐루프 극점(특성방정식의 근)이 복소평면의 좌평면에 위치해야 한다. 우평면에 위치할 경우 역라플라스 변화을 했을 때, 지수부분이 양수가 되어 발산하기 때문이다. (허수축에 위치할 때에는 계속 진동) 3차 이상의 특성방정식의 근을 구하는 것은 어렵고 지루한 일이기 때문에, 일반적으로 컴퓨터(매틀랩)을 이용하여 계산한다. 하지만 특성방정식의 근을 구하는 것은 크게 의미가 없다. 왜냐하면 개루프 전달함수의 이득(K)이 변하면 특성방정식의 근을 다시 구해야 하기 때문이다. 하지만 다행이도 1948년 W. R. Evans 라는 사람이 .. 이전 1 다음
