Euler-Lagrange (1) 썸네일형 리스트형 LQR제어 - ARE (Algebraic Riccati Equation) 2019. 12. 21 작성 2019. 12. 22 포스팅 본 포스팅에서는 Algebraic Riccati Eqeation (ARE)를 증명하는 방법을 공유하도록 하겠습니다. 조금 복잡한 수식이 나올 수 있습니다. 하지만 증명을 하기 위해 사용하는 복잡한 수식은 그저 증명을 위한 도구로만 사용하는 것입니다. 수식에 대한 정확한 의미보다는 조금 복잡하지만 유용한 수학적 도구가 있는데 그것을 사용해서 우리가 증명하고자 하는 문제를 해결한다고 생각하시면 됩니다. 그럼 시작하기에 앞서 우리가 즉면한 문제에 대해 다시 한번 살펴보도록 하겠습니다. 다음은 우리가 제어하고자 하는 시스템의 상태방정식입니다. 우리는 위의 시스템을 제어하기 위해 Output feedback controller와 State feedback.. 이전 1 다음