Action (1) 썸네일형 리스트형 ROS2 Node [ROS2 노드] ROS2 그래프(Graph)는 로봇 시스템의 구성 요소 간 통신 및 데이터 교환을 관리하는 ROS2의 핵심 개념 중 하나입니다. ROS2 그래프는 다음과 같은 구성 요소로 이루어져 있습니다. 1. 노드(Node) 실행 가능한 프로세스(executable process)로, ROS2 그래프 상에서 통신하는 단위입니다. 노드는 토픽(topic), 서비스(service), 액션(action) 등을 이용하여 다른 노드와 데이터를 주고받습니다. 2. 토픽(Topic) 노드 간에 비동기식으로 데이터를 주고받는 메커니즘입니다. 하나의 토픽은 하나 이상의 발행자(publisher)와 하나 이상의 구독자(subscriber)로 구성됩니다. 3. 서비스(Service) 노드 간에 동기식으로 데이터를 주고받는 메커니즘입니다.. 이전 1 다음
